如何实现Arduino同时控制多个步进电机? | arduino控制多個步進馬達
观望了大半年,终于假期有空来答一下。目前可以实现按照实时速度要求来同时控制两个步进电机,实现两个步进电机的运动相互独立。Arduino通过数字引脚发出脉冲信号控制步进电机驱动器来驱动电机运动,矛盾在于Arduino无法同时在两个引脚输出高低电平。解决思想很简单,H-高电平,L-低电平,脉冲频率正比于速度,根据要求的速度计算需要的两组脉冲频率,顺着时间轴依次给电平即可。下列代码和注释简单地表明了对应上图情况时的处理思想:(digitalWrite(PULL,LOW);后的具体语句和前面一样,已折叠完整处理大概400行代码,未进行加速度的...
观望了大半年,终于假期有空来答一下。
目前可以实现按照实时速度要求来同时控制两个步进电机,实现两个步进电机的运动相互独立。
Arduino通过数字引脚发出脉冲信号控制步进电机驱动器来驱动电机运动,矛盾在于Arduino无法同时在两个引脚输出高低电平。
解决思想很简单,H-高电平,L-低电平,脉冲频率正比于速度,根据要求的速度计算需要的两组脉冲频率,顺着时间轴依次给电平即可。
下列代码和注释简单地表明了对应上图情况时的处理思想:
(digitalWrite(PULL, LOW);后的具体语句和前面一样,已折叠
完整处理大概400行代码,未进行加速度的处理。
最开始面对这个问题是去年做一个ROS的”智能”差速驱动小车时,电机买成了步进的,发现车转不了弯,后来想了这个方法,实际应用起来和用直流电机比,不用PID控制也能达到自主导航要求的精度。再用一个速度平滑处理的yocs_smoother_velocity包后可以解决加速度的问题。
放张小车的图
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